氣動驅動的主要優(yōu)點是氣源,其驅動系統(tǒng)具有一定的緩沖效果,結構簡單,成本低,維護方便.有旋轉自由度的
沖壓機械手,兩自由度線性運動和活動的運動,從源表用于工件搬運到目標表,兩個不同的臺階高度,在3點位置的角位置和地點的機械手,和兩臺底座和機械手的距離不相同.
所有機械手的運動都是由氣缸驅動的,機械手的氣缸是由電磁閥控制的,機械手可以實現(xiàn)工作的正反轉、升/降、伸/縮、夾緊/放松等功能。
其轉動自由度是由普通圓柱齒輪/齒條傳動將直線運動轉化為旋轉運動,并由氣缸、齒輪齒條、齒條和導軌和旋轉運動的磁力限位開關共同完成.升降自由度是由普通氣缸直接實現(xiàn),并與氣缸、氣缸運動導向和磁限位開關相結合.啟閉動作是通過啟閉油缸,由于氣缸行程小,不能安裝磁力限位開關,故其啟閉動作受油缸端蓋的限制。
機械手的原點設置為起始位置、起重極限、縮回極限和放松的反極限.移動物料機械手,需要完成以下動作:垂直下落機械手舉升油缸活塞縮回,油缸下降到極限,使手抓機構(手爪)與工件到達水平位置。
夾緊機械臂打開氣缸活塞伸出,手爪夾緊件.推出立式起升機械手舉升油缸活塞和油缸在極限上上升、起升工件,同時使夾持器和夾持工件略超出工作臺平面內的目標位置.前向旋轉機械手旋轉氣缸活塞突出。
手臂伸展機械手伸縮油缸活塞突出延伸極限達到目標表的頂部.松開機械臂,打開和關閉氣缸活塞回縮,用手爪放松工件.手臂減少
機械手的伸縮氣缸活塞到伸縮極限.反向旋轉機械手旋轉氣缸活塞縮回。
