機(jī)器人自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線運(yùn)行循環(huán)方式為: 垛料拆垛( 機(jī)器人拆垛) - 板料傳輸- 板料涂油- 板料對(duì)中- 上料機(jī)器人送料- ( 首臺(tái)沖壓機(jī)械手沖壓) - 下料機(jī)器人取料、送料- ( 壓機(jī)沖壓) - ( 根據(jù)工序數(shù)量循環(huán)) - 下料機(jī)器人取料、送料- ( 末端壓機(jī)沖壓) - 線尾機(jī)器人取料、放料- 皮帶機(jī)輸送- 人工碼垛。本文以機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線為例對(duì)其整體布局、電器控制等進(jìn)行具體設(shè)計(jì)。

 

 

系統(tǒng)組成本系統(tǒng)包括拆垛系統(tǒng)、涂油機(jī)、對(duì)中臺(tái)、壓力機(jī)兼上下料系統(tǒng)、線尾輸送系系統(tǒng)。拆垛系統(tǒng)采用可循環(huán)式雙垛料臺(tái), 導(dǎo)軌布置平行于壓力機(jī), 沖壓板料用行車(chē)或叉車(chē)放置在非工作垛料臺(tái)上, 然后通過(guò)有效信號(hào)確認(rèn)上料完畢, 系統(tǒng)將在一臺(tái)拆垛完成后自動(dòng)轉(zhuǎn)換垛料臺(tái), 保證連續(xù)生產(chǎn); 在垛料車(chē)上配備磁力分張器, 通過(guò)磁力將垛料自動(dòng)拆垛成單張。在拆垛機(jī)器人上有雙料檢測(cè)以及雙料處理裝置以保證每次為單張送料。拆垛機(jī)器人將板料放置在長(zhǎng)度可調(diào)的磁性傳送帶上, 板料送至涂油機(jī), 板料是否涂油及涂油位置可通過(guò)編程自行設(shè)定, 板料涂油后, 傳送到對(duì)中臺(tái)。

 

對(duì)中臺(tái)采用機(jī)械對(duì)中臺(tái), 可方便地進(jìn)行移動(dòng)和固定, 同時(shí)使用重力對(duì)中或視覺(jué)對(duì)中系統(tǒng), 保證板料的重復(fù)定位快捷、準(zhǔn)確與牢固; 上料機(jī)器人根據(jù)每個(gè)零件的對(duì)中位置, 改變運(yùn)行軌跡, 將板料準(zhǔn)確地搬運(yùn)到壓力機(jī)內(nèi); 對(duì)不同的沖壓制件進(jìn)行機(jī)器人的模擬示教,離線編程, 以適應(yīng)多種制件的共線生產(chǎn); 線尾輸送采用皮帶機(jī), 在生產(chǎn)線的末端放置皮帶機(jī), 保證最后一臺(tái)壓力機(jī)的機(jī)器人直接將零件放置到皮帶機(jī)上, 達(dá)到出件效果。通過(guò)軟件使機(jī)器人跟蹤壓機(jī)的運(yùn)動(dòng), 實(shí)現(xiàn)壓機(jī)與機(jī)器人同步功能, 

 

可以最大化上下料與壓機(jī)運(yùn)動(dòng)之間的重合度, 達(dá)到平穩(wěn)切換其速度來(lái)縮短生產(chǎn)節(jié)拍及減少機(jī)械負(fù)荷的目的。通過(guò)增加外部軸, 做為機(jī)器人的第七軸進(jìn)行伺服控制, 使壓力機(jī)間的間距布置更加自由; 同時(shí), 機(jī)器人的傳送范圍和搬運(yùn)速度得到提升, 生產(chǎn)節(jié)拍更快。