四軸沖床機(jī)械手又稱為沖床上下料機(jī)械手，廣泛應(yīng)用于沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線。用于沖床的自動(dòng)化上下料，提升傳統(tǒng)沖壓線的自動(dòng)化水平。通過(guò)“機(jī)器換人”，能減少?zèng)_壓線人員勞動(dòng)強(qiáng)度、消除安全隱患、提升效率、穩(wěn)定品質(zhì)、控制產(chǎn)能交期，全面提升傳統(tǒng)沖壓線的自動(dòng)化技術(shù)、生產(chǎn)和管理素質(zhì)。

 

四軸沖床機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu)

沖床上下料機(jī)械手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)三部分組成 。

 

 

一、執(zhí)行機(jī)構(gòu)

執(zhí)行機(jī)構(gòu)是沖床上下料機(jī)械手賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能的角度，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。

1、手部:

手部又稱端拾器，是四軸沖床機(jī)械手直接進(jìn)行工作的部分，可以是電磁鐵、各種夾持器或真空吸盤(pán)。

2、腕部:

沖床機(jī)械手的腕部與手部相連，主要功能是帶動(dòng)手部完成預(yù)定姿態(tài)。

3、臂部:

用以連接機(jī)械手的腰部和腕部，通常由兩個(gè)臂桿(小臂和大臂)組成，用以帶動(dòng)腕部作水平伸縮和水平升降運(yùn)動(dòng)。

4、腰部:

四軸沖床機(jī)械手的腰部是連接臂部和基座的部件，通常是回轉(zhuǎn)部件，腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再加上臂部的運(yùn)動(dòng)，就能使腕部作空間運(yùn)動(dòng)。腰部是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部件，它的制造誤差、運(yùn)動(dòng)精度和平穩(wěn)性，對(duì)沖床上下料機(jī)械手的定位精度有決定性的影響。

5、基座:

基座是整個(gè)沖床機(jī)械手的支持部分，有固定式和移動(dòng)式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性 。

 

二、驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)裝置

四軸沖床機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成一體。沖床上下料機(jī)械手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪系。驅(qū)動(dòng)器通常有電機(jī)(直流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī))、液動(dòng)或氣動(dòng)裝置，這三種驅(qū)動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)。而目前使用最多的是交流伺服電機(jī)。

 

三、控制系統(tǒng)

沖床上下料機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由示教器和伺服控制器組成。前者發(fā)出指令協(xié)調(diào)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器之間的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)還要完成四軸沖床機(jī)械手的編程、示教、再現(xiàn)，以及和其他環(huán)境狀況、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間信息的傳遞和協(xié)調(diào)工作。伺服控制器則控制各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)器，使各機(jī)構(gòu)按一定的速度、加速度和位置要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。