數(shù)控機(jī)床機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。
 

 

 

自由度是數(shù)控機(jī)床機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

 

導(dǎo)線是將一系列測量控制點(diǎn)，依相鄰次序連接而構(gòu)成折線形式的平面控制圖形。由一系列導(dǎo)線元素構(gòu)成：導(dǎo)線點(diǎn)，是導(dǎo)線上的已知點(diǎn)和待定點(diǎn)；導(dǎo)線邊，是連接導(dǎo)線點(diǎn)的折線邊；導(dǎo)線角，指導(dǎo)線邊之間所夾的水平角。與已知方向相連接的導(dǎo)線角稱為連接角（亦稱定向角）。導(dǎo)線角按其位于導(dǎo)線前進(jìn)方向的左側(cè)或右側(cè)而分別稱為左角或右角，并規(guī)定左角為正、右角為負(fù)；單一導(dǎo)線與導(dǎo)線網(wǎng)，其區(qū)別在于前者無結(jié)點(diǎn)，而后者具有結(jié)點(diǎn)。單一導(dǎo)線可布設(shè)成：附合導(dǎo)線，起始于一個(gè)已知點(diǎn)而終止于另一個(gè)已知點(diǎn)；閉合導(dǎo)線，起閉于同一個(gè)已知點(diǎn)；支導(dǎo)線，是從一個(gè)已知點(diǎn)出發(fā)，既不附合于另一個(gè)已知點(diǎn)，也不閉合于同一個(gè)已知點(diǎn)。導(dǎo)線網(wǎng)可布設(shè)為：附合導(dǎo)線網(wǎng)，具有一個(gè)以上已知點(diǎn)或具有其他附合條件；自由導(dǎo)線網(wǎng)，網(wǎng)中僅有一個(gè)已知點(diǎn)和一個(gè)起始方位角而不具有附合條件。