沖壓機械手控制系統(tǒng)的搭建主要可以分為五個部分：操作層、控制層、驅動層、執(zhí)行層和反饋層。其中監(jiān)控操作層主要是現(xiàn)場操作的人機界面，與控制層通過RS232接口連接，操作、讀取、監(jiān)控設備的運行?？刂茖又饕且訪PC2114為核心的ARM 控制結構，通過I/O口與驅動反饋層連接，驅動設備運行，處理反饋信號。
 

 

 

驅動層包括驅動沖壓機械手伺服電機運動的伺服單元以及氣缸動作的電磁閥等，接收控制層信號，驅動執(zhí)行層動作。執(zhí)行層為伺服電機和伸縮、旋轉、夾緊氣缸等。反饋層包括沖壓機械手各個關鍵的傳感器和伺服電機的編碼器等。

 

        沖壓機械手的結構主要由底座、升降臺、旋轉臺以及機械臂組成，其裝配完成后，外殼主要是防塵和保護作用。沖壓機械手的調試主要是對氣缸、伺服電機和ARM 控制系統(tǒng)的調試設置。本系統(tǒng)用到的氣缸主要是伸縮氣缸、旋轉氣缸和夾緊氣指，用空壓站作為穩(wěn)定的氣源，通過快速接頭調整氣缸的通氣流量，達到合適的氣缸動作速度。伺服電機的調試設置主要應用其設置軟件，完成對伺服電機各項參數(shù)的設置，如脈沖對應的轉角精度，電子齒輪，控制方式等。