數(shù)控車床機械手主要由手部、運動機構、控制系統(tǒng)、執(zhí)行機構、驅動機構組成。
1.數(shù)控車床機械手的手部：
數(shù)控機床機械手的手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
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2.數(shù)控車床機械手的運動機構：
數(shù)控機床機械手的運動機構，使手部完成各轉動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。
運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨-立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是數(shù)控機床機械手設計的關鍵參數(shù)。
3.數(shù)控車床機械手的控制系統(tǒng)：
這個數(shù)控機床機械手的組成部分相當于人-類的大腦，整個機械手就是在它的控制下開始、進行和完成相關工作的。并且這個系統(tǒng)已經(jīng)由元老的手動操作居多，逐漸轉化長了現(xiàn)在的自動化操作。
控制系統(tǒng)是通過對數(shù)控機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核-心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
這個組成部分是大家能夠從數(shù)控車床機械手的外觀就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、軀干這是哪個不同部分組合而成的。在工作過程中這個組成部分，是由手在軀干提供的動力和穩(wěn)定之下，通過手臂的引來開完成工件的抓取和運送工作的。
5.數(shù)控機床機械手的驅動機構：
這個機構有多種不同的驅動方式，但是在作用方面都是用來驅動執(zhí)行機構進行相關的產(chǎn)品加工方面的直接操作的。
