上下料機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)斷定
機(jī)械手的標(biāo)準(zhǔn)和作業(yè)功能，首要的技術(shù)參數(shù)有以下幾點(diǎn)：
抓重：機(jī)械手抓取制品的額外分量或載荷;
手臂的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括手臂的彈性，升降，反轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)速度和規(guī)模;手部的抓取規(guī)模及抓取力的巨細(xì);
定位精度：方位的設(shè)定精度和重復(fù)定位精度;
定位方法：點(diǎn)位操控或接連軌道操控方法;
驅(qū)動(dòng)體系參數(shù)：操控體系參數(shù);機(jī)械手的作業(yè)循環(huán)時(shí)刻;自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式等。
方位重復(fù)精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。任何一臺(tái)
上下料機(jī)械手，即便在同一環(huán)境、同一條件、同一動(dòng)作、同一指令之下，每一次的動(dòng)作方位也不可能完全一致，會(huì)有必定的差錯(cuò)。但可操控機(jī)械手的差錯(cuò)在必定規(guī)模之內(nèi)。測試機(jī)械手的方位重復(fù)精度時(shí)，不一樣速度、不一樣方位下，重復(fù)實(shí)驗(yàn)的次數(shù)越多，方位重復(fù)精度的評估就越精確。因?yàn)榉轿恢貜?fù)精度不受負(fù)載變化的影響。因而通常用方位重復(fù)精度這一目標(biāo)作為示教/再現(xiàn)方法機(jī)械手水平的主要目標(biāo)。
