沖床機(jī)械手是一種氣動(dòng)式圓柱坐標(biāo)機(jī)械手，用于壓力機(jī)自動(dòng)上下料。機(jī)械手有三個(gè)自由度:手臂伸縮，手臂在水平面內(nèi)左右擺動(dòng)，手指的升降，這三個(gè)動(dòng)作都是由氣缸驅(qū)動(dòng)的。手臂上面有一段被加工成形的齒條，與齒輪嚙合。當(dāng)手臂伸縮缸推動(dòng)活塞桿作往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，齒輪在固定齒條上滾動(dòng)，從而帶動(dòng)手臂作伸縮動(dòng)作。

 

氣缸是手臂的擺動(dòng)缸，它推動(dòng)齒條作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使齒輪回轉(zhuǎn)，從而使整個(gè)手臂部分左右擺動(dòng)。手指的上下運(yùn)動(dòng)是由手指升降缸推動(dòng)的，在這里，手指是三個(gè)氣流負(fù)壓式吸盤，當(dāng)吸盤下降緊貼在片料上時(shí)，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起；切斷氣源，片料落下。

 

 

壓力機(jī)滑塊下行時(shí)，自動(dòng)上下料機(jī)械手吸料，將料吸起后，手指升起，手臂逆時(shí)針擺動(dòng)到達(dá)送料方向，等待送料。當(dāng)滑塊到達(dá)下死點(diǎn)時(shí)，手臂伸縮缸動(dòng)作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著片料進(jìn)到模具中心位置，把片料放人模具內(nèi)，手臂即開始縮回，到一定距離時(shí)，手臂擺動(dòng)缸開始動(dòng)作，使手臂順時(shí)針擺動(dòng)，同時(shí)繼續(xù)往回縮。當(dāng)手臂完全縮回時(shí)，允許滑塊下降，當(dāng)手指達(dá)到貯料筒的上方時(shí)，手臂停止擺動(dòng)，手指伸縮缸開始動(dòng)作，手指下降吸片，開始下一個(gè)循環(huán)。

 

片料存放在貯料筒內(nèi)，下面有一個(gè)可以升降的托板，托板的升降是靠一個(gè)小電動(dòng)機(jī)通過傳送帶傳動(dòng)、蝸輪副帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。在貯料筒的上端裝有一個(gè)無觸點(diǎn)行程開關(guān)，隨著片料不斷被取走，料垛的高度逐漸降低，當(dāng)料垛的上平面低于無觸點(diǎn)開關(guān)時(shí)，小電動(dòng)機(jī)起動(dòng)托板上升，待料垛升至一定高度時(shí)，無觸點(diǎn)開關(guān)又切斷電源。料垛停止上升，從而保證料垛的上平面始終處在手指能夠達(dá)到的高度上。