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常見的沖壓機械手的伺服電機分為交流電機和直流電機，因為是正弦波控制，交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些。轉(zhuǎn)矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，廉價。機械手是用直流伺服電機控制。
伺服系統(tǒng)基本上可以這樣理解，狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位。伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機自身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機利息低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷）發(fā)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

重量輕，無刷電機體積小。出力大，響應快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定。控制復雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，短壽命，可用于各種環(huán)境。
交流伺服電機也是無刷電機。目前運動控制中一般都用同步電機，功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應用。
驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵。轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比擬，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）
由上所述為沖壓機械手的伺服電機介紹。

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